【摘 要】
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工业机器人执行机构不仅要动作可靠、准确,而且还必须运行平稳,反应迅速,动态特性好,这对电机本身及电机转子位置传感器均提出了较高的要求。磁编码器结构紧凑、成本低廉、可
【机 构】
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哈尔滨电工仪表研究所,哈尔滨150001
【出 处】
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2013中国·西安微特电机及驱动技术创新与发展论坛
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工业机器人执行机构不仅要动作可靠、准确,而且还必须运行平稳,反应迅速,动态特性好,这对电机本身及电机转子位置传感器均提出了较高的要求。磁编码器结构紧凑、成本低廉、可靠性能高,本文提出采用永磁同步电动机作为执行结构,采用磁编码器进行转子位置检测,分析磁编码器的工作原理,设计了磁编码器的信号处理电路,以及与电机控制DSP接口电路,采用绝对位置信号进行电动机的空间矢量控制,实验结果表明,系统控制效果良好。
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