论文部分内容阅读
轮式移动机器人是一种典型的非完整系统，其运动控制问题具有重要的理论价值和实际意义。考虑车轮不打滑不侧滑，则机器人在平面上的运动受到非完整约束。
非完整轮式移动机器人轨迹运动控制
【摘 要】
：
轮式移动机器人是一种典型的非完整系统，其运动控制问题具有重要的理论价值和实际意义。考虑车轮不打滑不侧滑，则机器人在平面上的运动受到非完整约束。
【机 构】
：
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室,南京210016
【出 处】
：
第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学与运动稳定性学术会议
【发表日期】
：
2015年5期
其他文献
针对复合材料大展弦比机翼，提出能量等效的研究方法进行动力学特性分析，通过几何关系，将原结构的有限元模型节点，转化到同一截面上的一个点，作为梁单元的一个节点。
噪声对非线性系统响应的影响以及其作用机理和定量关系一直是非线性科学研究的重要课题之一。对于弱噪声激励下的非线性系统，其稳态响应的概率分布主要集中在吸引子附近，而
导电系绳在绕地飞行时将切割地磁感线而产生动生电动势，此时在电动力绳端部安装的电荷接收及发射装置能够产生电流，电流在流经系绳时会与地磁场相互作用而产生洛伦兹力，洛伦
水漂是日常生活中常见的物理现象，其中却包含了非稳态流体动力学、空气动力学和陀螺力学在内的众多力学基本原理。目前在工程应用和设计方面遇到诸多类似问题，如机翼结冰、
基于振动特性的损伤检测已经成为一种重要的损伤检测方法，其中利用ODS 的方法在近几十年也得到了广泛的应用.ODS 包含了结构上多点的振动信息，因此对结构的局部损伤更加敏
环境扰动在诸多工程领域普遍存在，而扰动将导致结构产生复杂的振动行为。因此研究结构在扰动环境中的振动特性具有重要的理论意义和工程应用价值。基于此，本文试图研究功能
转子-轴承系统是一个复杂的高维非线性系统，现有非线性动力学理论尚无法直接求解，因此大型高维转子系统的降维问题成为一个亟待解决的问题。本文针对一个含支座松动故障及
运用多尺度方法研究了3：1 内共振条件下超临界轴向运动黏弹性梁的横向弱受迫振动非线性特性。通过哈密顿原理以及黏弹性梁的本构关系建立轴向运动梁的横向非线性振动偏微
高维复杂转子系统降维理论的研究是对其进行深入的非线性动力学研究的基础工作。本文结合惯性流形(IM)方法与本征正交分解(POD)方法提出一种改进的POD 降维方法，并将其应
近年来利用压电发电技术将环境中的振动机械能转化为电能越来越受到广泛重视，研究大变形情况下双稳态压电悬臂梁的稳态响应，对于压电发电技术的发展和应用起到十分重要的理