【摘 要】
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<正>随着汽车智能化时代的来临,主动避障技术作为智能汽车中重要领域已经成为当下研究热点。利用模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)理论进行无人驾驶车辆主动避障
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(11472112,11502083)
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<正>随着汽车智能化时代的来临,主动避障技术作为智能汽车中重要领域已经成为当下研究热点。利用模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)理论进行无人驾驶车辆主动避障运动控制,考虑车辆系统非线性动力学约束,对模型误差和不确定环境带来的干扰有较强的鲁棒性。本文以提升汽车主动转向时横摆角速度跟踪效果为目标,通过建立带有车辆质心侧偏角、轮胎侧偏角以及附着条件约束的车辆动力学模型,设计一种基于MPC的汽车主动避障控制方
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