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空间机器人由两套7 自由度的机械臂和飞行器平台组成，利用空间机器人抓捕空间非合作目标是当前研究热点之一，主要涉及机械臂对目标的识别，快速捕获和稳定控制等关键技术。在捕获过程中，机械臂与航天器之间存在动力学耦合，两者的运动相互干扰，同时，空间机器人与目标存在残余相对运动，通过机械臂抓捕工具与目标的接触碰撞进行空间机械臂系统动量的交换[1]。