基于一般平均化建模方法的思路和APF系统的特点,建立了考虑外界干扰的APF系统平均化模型,然后设计了APF的双环控制。针对实际运行中,APF系统的外界干扰(分为周期性干扰和非周期性干扰)严重影响控制的补偿效果,且由于直接采用高增益反馈抑制周期性干扰时容易造成控制输入饱和。因此在考虑外界干扰的APF系统平均化模型的基础上,通过等价变换将死区效应、参数摄动的影响转化为外界干扰的一部分,统一将死区效应、参数摄动的影响转化为周期性干扰和非周期性干扰,利用重复控制稳态时可以实现无静差跟踪周期性参考信号或抑制周期性干扰的特点,采用重复控制补偿周期性干扰,然后利用H∞控制确保重复控制的收敛性以及对指令电流信号的渐近跟踪,并抑制外界非周期干扰的影响。仿真与实验结果验证了控制器设计方法的正确性和有效性。