【摘 要】
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针对潜艇水下航行均衡控制问题,本文基于深度变化率非线性跟踪微分器和扩展状态观测器原理,利用潜艇垂直面运动线性状态方程,建立了航速滤波和剩余加速度扩展状态观测器,以国
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七○七研究所九江分部;
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针对潜艇水下航行均衡控制问题,本文基于深度变化率非线性跟踪微分器和扩展状态观测器原理,利用潜艇垂直面运动线性状态方程,建立了航速滤波和剩余加速度扩展状态观测器,以国际通用某潜艇模型为案例,开展了Matlab/Simulink水下运动控制仿真。仿真结果表明,提出的估计算法能够快速估计潜艇剩余剩余浮力和剩余浮力矩,相比传统的均衡公式算法,不仅可提高不均衡量估计精度,而且可大幅缩短不均衡量估计时间,能够促进潜艇均衡控制品质的提升。
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