脑梗已成为国内乃至世界范围内造成致残、致死的主要原因,且是发病率极高的疾病之一。对于脑梗以及颅脑损伤等问题,亚低温治疗已成重要的治疗手段,而该手段在临床上所采取的方式均存在不同的问题,而其中最为突出的缺点是:效率低,创伤大。本课题旨在研发治疗脑梗死的导管介入手术机器人,以所搭建的机器人平台和所设计的介入导管为基础,以所提出的颅脑降温方法为关键,以所实施的模拟实验和动物实验为根据,有效地解决针对脑梗死的亚低温治疗方法所存在的问题。根据颅脑介入过程中对机器人运动的要求,设计机器人系统。对机器人的末端输送机构做出详细的设计,确定目标介入位置,对机器人整体系统的仿真,验证本机器人系统可通过自身的自由度的调节运动到目标位置;而后机器人对该目标位置的运动过程进行规划,首先是对机器人本体进行正运动学和逆运动学的求解,其次对机器人运动到目标位置的路径进行规划,通过比较传统的路径规划方法的优缺点,确定合适的路径规划方法,利用所设计的轨迹规划方法对机器人的运动进行优化,最后通过仿真平台的实验验证所设计的机器人系统和所采用的运动规划方法可实现对颅脑介入目标位置进行定位。针对临床中亚低温治疗所采取的方式的缺陷,提出对脑脊液进行降温,通过脑脊液自身循环实现颅脑内部降温的亚低温治疗方法。基于该方法,通过提出介入器械的要求,对介入器械进行详细的设计,选择PEBAX作为介入器械本体的材料,选择医用硅胶球囊作为介入器械末端的降温工具;设计循环降温回路为介入器械提供降温介质的驱动,并对循环回路的各个部分进行了详细的设计,使整体降温系统更为合理与完善。建立仿真模型,通过计算流体动力学（CFD）的方法对降温介质工作状态和传热过程作仿真分析;通过对人脑的内部结构分析,设计模拟实验对所提出的降温方法和所设计的降温回路进行验证。引入血管流动对温度的影响,作出实验数据所拟合的曲线,通过对比与分析,表明所提出方法的可行性。最后通过动物实验,通过对猪的颅脑进行CT扫描,确定介入导管的植入路径,将介入导管插入到猪的脑室,深入长度为70mm,进行降温实验,最后通过由实验数据所拟合的曲线结果,证明本文所提出的降温方法的高效性,也为未来亚低温治疗方法应用于临床治疗脑梗死提供了重要的指导意义。