【摘 要】
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随着机器人技术的发展和广泛应用,教学型机器人越来越受到科研单位以及高校的重视。本文以慧鱼创意组合模型为平台,设计并开发了一种教学型机器人——三自由度机械手。首先对
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随着机器人技术的发展和广泛应用,教学型机器人越来越受到科研单位以及高校的重视。本文以慧鱼创意组合模型为平台,设计并开发了一种教学型机器人——三自由度机械手。首先对机器人的总体结构进行分析,确定驱动方案和传动方案,然后按照模块化设计方法组装建立机械手结构,最后进行了机器人控制系统的研究。本文的重点是机器人的控制系统的设计。控制系统采用两级分布式结构,包括下位机的现场控制和上位机的监测系统两部分。下位机采用可编程序控制器,上位机采用PC机,从硬件上进行了PLC选型、输入输出点的配置等,软件上采用顺序控制法编制了机器人的梯形图程序,并利用PLC的通信功能,采用Visual Basic开发了简单实用的监控软件,实现了远程控制机器人的目的。
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