农民现场直接操作农业机械,经常要忍受恶劣作业环境,如灰尘、机械震动、噪音、化学喷雾等伤害。这对操作者身体健康极其不利。为研制适合在大棚、山地峭壁、果林等等低矮、险峻、复杂的环境下代替人工驾驶的遥控系统,在研究和总结国内外研究的基础上,综合分析,提出基于全景影像系统的遥控驾驶系统。利用拖拉机安装在车身的四个摄像头实时拍摄作业环境,并将图像压缩、校正、拼接形成车身360度全景图像后,由2.4G无线模块传输到操作者的可视遥控器的显示屏。本研究采用农夫502型履带式拖拉机为试验平台。本文对针对遥控系统工作环境特点以及人工驾驶习惯确定了全景影像遥控驾驶系统的设计基本原则,并对履带式拖拉机平台的操作执行机构进行自动化改装。针对拖拉机恶劣的作业环境,系统在硬件设计中加入了抗震、抗干扰设计。为解决信号延时导致的转向过调现象,系统结合遥控操作数据变化趋势,采用了超前滞后控制算法。为减轻劳动强度、提高效率、简化遥控操作,系统在直线行驶中加入了局部自治控制方法,同时结合了人体工程学,设计了一套舒适的操作面板。通过试验,全景影像遥控系统在全景视频拼接试验中效果良好,但显示画面存在部分扭曲,在遥控操作时需注意保持安全距离。