接收机自主完好性监测(Receiver Autonomous Integrity Monitoring,RAIM)是设计在导航接收机中的一种算法,利用冗余观测量对卫星故障进行检测与识别。RAIM的优点是对异常观测信息反应迅速,且完全自主,无需外部监测站网络,是导航过程中所必需的处理环节。论文围绕RAIM监测中的用户完好性风险,针对观测信息中的粗差处理方法,主要对以下内容进行研究:(1)抗差最小二乘估计;(2)基于最小二乘法的单星故障检测优化算法;(3)基于奇偶矢量法的双星故障检测优化算法。首先,对抗差估计及接收机自主完好性监测技术的国内外研究现状进行了综述。然后,分别介绍了RAIM的理论基础,包括GNSS导航定位误差、参数估计方法以及假设检验原理及方法。其次,研究了稳健估计方法,对等价权函数的设计方法进行了对比分析,并提出了变调制系数的等价权函数优化设计方法,通过仿真试验验证了优化方法的有效性。第三,分析了基于最小二乘估计的RAIM算法及该算法可能存在的完好性风险。针对用户完好性风险,基于卫星误差检验斜率,结合多历元积累法通过多历元累积增大检验统计量的非中心化参数的特点,提出了非等窗口滑窗积累优化算法并进行仿真验证。最后,阐述了高级接收机自主完好性监测(ARAIM)原理,针对传统奇偶矢量法在双星故障识别中存在的完好性风险及奇偶矢量几何法计算量过大的缺点,结合ARAIM原理提出了一种奇偶矢量解集分离法进行双星故障识别,并仿真分析验证算法的可行性。