滑翔导弹兼具弹道导弹与飞航导弹的优点，是一种能够突破导弹防御系统、实现远程精确打击的新型武器。本文以解决滑翔导弹再入制导与控制等关键技术为目标，重点研究了轨迹在线生成、轨迹跟踪控制、侧向机动制导、具有落角约束的末制导以及鲁棒姿态控制等问题，主要研究内容包括以下几个方面：　　针对滑翔导弹再入飞行的特点，提出了各飞行阶段的制导和控制方案，建立了再入运动学和动力学方程，给出了路径约束和终端约束条件，为制导和控制方法的研究奠定了基础。　　针对滑翔段制导的问题，给出了在线轨迹生成算法以及轨迹控制方法。将滑翔段轨迹划分为初始下降段、准平衡滑翔段和末修段，将轨迹规划问题转化为单参数搜索、代数方程求解等问题，实现了纵向参考轨迹的快速规划；为提高纵向制导的精度，以轨迹跟踪误差最小为性能指标，设计了最优滑模面，提出了一种基于自适应最优滑模的纵向轨迹跟踪控制器；针对气动参数摄动，根据实际升阻比与标称升阻比的比值，动态调节航向角误差走廊，提出了一种基于动态航向角误差走廊的倾侧角反转策略，增强了侧向制导的鲁棒性；为提高导弹的突防能力，利用虚拟势场法确定最佳航向角，给出了一种考虑禁飞区约束的侧向机动制导策略。仿真结果验证了上述制导方案的有效性。　　针对下压段导弹垂直打击目标的任务要求，对满足落角约束的比例导引律进行了改进，提出了两种下压段制导方法。给出了比例导引系数的选取原则，并分析了比例导引系数自适应更新算法所存在的问题；给出了一种连续的纵向比例导引系数更新算法，解决了原算法所存在的控制量不连续的问题，并利用二阶滑模干扰观测器对不确定性进行估计，提出了一种基于二阶滑模干扰观测器的连续的自适应比例导引律；将模糊控制与比例导引相结合，通过模糊推理获得比例导引系数，并利用微粒群算法对隶属函数的参数进行优化，提出了一种满足落角约束的模糊比例导引律。这两种末制导方法都无需估算剩余时间，并且具有较高的制导精度和较强的鲁棒性。　　针对导弹动力学模型存在非匹配不确定性及控制输入非线性等问题，设计了一种自适应滑模反演控制器。将虚拟控制量的导数作为不确定性处理，避免了求导引起的计算膨胀问题；将控制舵受限问题转化为虚拟控制量及控制指令的受限问题，设计虚拟控制量及控制指令的过程中引入了控制约束，在子系统的模型中显式地考虑了控制量的饱和特性，基于Lyapunov理论推导了自适应滑模控制律。仿真结果表明，在控制饱和的情况下，该控制策略也可以保证跟踪误差收敛到原点附近的一个邻域内。　　针对导弹的高精度、快响应姿态控制问题，在自适应反演控制中，引入了二阶终端滑模面，设计了一种基于二阶终端滑模的自适应反演控制器。该控制器具有有限时间收敛的特性，并能够在控制受限情况下保证系统的稳定性。仿真结果表明，存在不确定性及控制饱和时，该控制器仍具有较高的跟踪精度。