整体式螺栓拉伸机是针对核反应堆机组端盖的开关所设计的一种重要设备。对于整体机构而言,其举升机构发挥着至关重要的作用。搭载传统举升机构的拉伸机在实际工作中,证明了存在运行精度不够的问题,甚至需要工人在辐射环境中进行辅助作业。基于Stewart平台的特点,设计一种新型的举升机构。对举升机构的上平台进行动力学正反解,解决装置存在的奇异位姿问题,根据机构的正反解原理提出上平台的控制策略。用ADAMS对上平台进行动力学仿真。对下平台进行自由度和运动分析,确定下平台的运动方式及控制策略。分析了新型举升机构上平台的运动控制技术,提出动平台运动模式和运动速度的控制方法,并通过正逆解方程对机构进行了轨迹跟踪实验仿真,验证了控制方法的正确性和可行性。基于西门子SIMOTION运动控制器开发新型举升机构运动控制系统。分析新型举升机构控制系统的各个组成部分,确定具体技术参数,选择了硬件系统组件。在SIMOTION SCOUT软件上对硬件设备进行项目组态和数据配置,对通信网络进行设置。基于SIMOTION SCOUT软件平台开发了新型举升机构的控制软件系统。设计了新型举升机构的回零复位功能。对控制轴进行程序的编写实现手动、自动模式的切换。结合举升机构的工艺,设计了举升装置的控制流程。图46幅;表5个;参40篇。