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本文首先对含运动副间隙机构的动力学研究背景与现状等进行了综述,详细分析介绍了现有的含间隙机构的动力学建模与求解方法。然后,重点研究了含间隙机构的无质量杆.弹簧阻尼组合模型(massless-link/spring-damper model,简称为 MISD 模型),提出了一种新的求解该模型方程的近似解法,并将其应用于实际机构的动力学分析与设计中。作者以 MISD 模型为基础对含间隙