随着控制科学、计算机科学以及传感技术等多学科的交叉发展与融合,多智能体系统的协同控制与应用已经成为控制、数学、通信、生物和人工智能等众多领域的研究热点问题之一。一致性问题是多智能体系统协同合作的基础,它是指系统中所有的智能体状态均需趋于一致。本文以此为基础,研究了时延诱导的一致性问题及其在队列中的应用。主要的研究内容包括:首先,分析总结了已有的较为经典的多智能体系统编队避障方法,并针对二阶多智能体系统提出了时延诱导的一致性算法并通过两种不同的方法给出了稳定性证明,与常规认知中的时延项不同,本文所提算法中,时延起到了镇定系统的作用。其次,研究了时延诱导的一致性算法在车辆队列中的应用。针对时延的不同类型分别进行了讨论,包括固定拓扑结构下的固定时延项,时变时延项以及系统的通信时延。在实际系统的通信中,某两个或多个智能体之间可能发生通信的暂时性中断或者恢复,从而导致了系统拓扑结构的变化。因此,本文给出了多智能体系统在切换拓扑结构的情况下,形成队列的条件。仿真实验验证了所提协同控制协议的有效性。然后,在理论分析的基础上,介绍了本课题组所搭建的多智能体协同控制实验平台。该实验平台共可以分为四个部分:智能体子系统、通信子系统、定位子系统和控制子系统。本文选取瑞士进口的E-puck智能车作为智能体研究对象。通过设计Wi Fi模块实现智能车之间的通信。定位子系统则经过一系列方法的优劣势比较,最终采用了Vicon动态视觉捕捉系统。控制子系统所需控制算法即为本文之前章节中提出的时延诱导的一致性控制协议。最后,将本文所提一致性控制协议与多智能体协同控制实验平台相结合,在实验平台上完成了多个E-puck智能车的队列行进实验,实验的结果有效地验证了算法的有效性。