为解决丘陵山地轮式运输机的振动剧烈的问题,提高驾驶人员的驾驶舒适性和运输物资的品质,本论文对丘陵山地轮式运输机半主动悬架进行研究,目前国内外的研究现状主要集中在轿车半主动悬架系统研究上,对于农用车的半主动悬架系统研究较少。为解决华南地区丘陵山地运输难的问题,本团队已经研发出丘陵山地轮式运输机,由于之前研发的山地果园运输机的前轴采用无悬架系统的刚性连接布置方式,运输机在山地路面进行运输时车辆产生的振动对驾驶员的影响较大,长时间在这种工况下工作会增加驾驶员的驾驶疲劳以及影响驾驶的安全性,同时产生的激振也对运输的果品质量有着直接的影响,间接造成经济损失。因此,研发一种适用于山地果园运输机的悬架系统是十分有意义的。本论文基于实验室研发的丘陵山地果园电动轮式运输机,考虑到CDC（Continuous Damping Control）减振器的结构简单,技术成熟以及成本较低,设计一种使用CDC阻尼器的半主动悬架系统,采用模糊PID控制方法对其进行控制,并将其进行装车试验。根据悬架系统动力学模型利用Matlab建立模糊PID控制器的Simulink模型,对其进行分析和参数调整,得到理想的仿真响应结果,通过分析可知半主动悬架系统的性能比被动悬架系统有了10%～20%的提高。设计半主动悬架系统的硬件部分并进行装车试验,设计系统机械结构部分包括弹性元件、减振器改制、导向机构以及各零件连接件,考虑前轴布置空间进行系统布置,采用减振器斜向排布的方式进行系统布置,其与水平面夹角为30°,弹性元件布置为垂向布置,导向机构安装在前轴中间位置,用来限制前轴前后的运动并且约束垂直方向的运动轨迹。根据前面设计的模糊PID控制器进行控制电路系统的设计,加速度传感器布置在车身中部位置,控制芯片采用stm32芯片,信号放大电路采用脉冲控制模块,供电电源额定为12V,额定电流为5A,对系统进行供电。基于ANSYS软件对悬架系统机械结构部分进行有限元静力学仿真分析和疲劳寿命分析,在满足结构要求的力学性能和可靠性的前提下,对前轴总成主要结构进行基于多目标优化的轻量化设计,优化设计结果比原先重量减轻43.26%,轻量化效果显著。最后,进行半主动悬架的装车试验,利用振动仪和振动传感器搭建振动测试系统,测试车辆在行驶过程中座椅位置z轴的振动信号,通过装车后和原始状态的测试结果对比,可以得到分别在速度和载重一定的工况下,装有半主动悬架的运输机振动改善达到50%,达到了半主动悬架系统的设计要求。装有半主动悬架系统的车身振动频率集中范围大于8Hz,表明车辆的驾驶舒适性较好。