近年来人类不断加深对海洋的观测活动,为了更好地剖析海洋环境、海底地质信息,设计一种大范围、长航程、能实现悬浮和坐底两种工作状态的海洋观测平台能更好地协助研究人员。海洋观测平台可以坐底观测海洋地质、也可以悬浮以探测水质等信息,其克服了传统海洋观测设备局限于水面或水下的不足,也摆脱了浮标、潜标无法自主运动的缺陷,具有广阔的发展前景。海洋观测平台在任务中需要在海流下保持某一观测位置不动或小范围移动,但海流干扰下的平台运动状态复杂,为了实现这一功能,需要设计合适的控制器和推力分配方法,因此本文进行了海流干扰下海洋观测平台动力定位的研究,本文研究内容如下:首先,建立了海洋观测平台的动力学模型,利用相对速度的原理,得到海流干扰下的动力学方程,利用操纵性仿真软件进行了静水直航和回转仿真、定常均匀流场下无动力和直航仿真,分析了平台动力学特性,估计了平台最大抗流能力;其次,根据动力学分析结果,设计了跟踪微分S面艏向控制器和扩张状态S面位置控制器,选择了适用于工程的艏向位置共同调节的分组策略,并且搭建了半物理仿真平台进行硬件可靠性和算法可行性的验证,分析了静水和海流下控制器控制效果;最后,设计并完成了海洋观测平台动力定位的水池试验,试验分别在静水和海流干扰两种工况下进行验证,将试验结果与半物理仿真进行对比,验证了平台动力学性能,检验了动力定位系统的可靠性,证明了控制和推力分配算法的合理性,为未来平台的工程应用奠定了基础。