随着科学技术的飞速发展,智能机器人已成为计算机应用和人工智能发展的一个主要方向。机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动,由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。足球机器人涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通讯、图像处理、机构学和人工生命等多个领域,为研究多智能体系统、多机器人等理论提供一个很好的试验载体,又为研究发展多智能体等系统理论提供了生动的研究模型,是理论密切联系实际极高生命力的成长点。 足球机器人系统是由四个子系统构成:视觉子系统,决策子系统,通信子系统,机器人车体子系统。跟据比赛规定,双方机器人在赛场上进行足球比赛,视觉系统对场上情景进行实时采集和处理,把辨识结果送给决策系统,通过无线发射器向小车发出一系列控制命令,小车在场上的表现直接体现了整个机器人系统的好坏。 本文对机器人小车的总体功能与要求、机械结构与车体构成、通讯单元、CPU单元、传动驱动、传感器等作以介绍,推导了轮式足球机器人运动学动力学方程,并对运动学和动力学进行了数学建模,在数学建模的基础上对运动学和动力学进行了分析,用齐次坐标变换进行了位置分析,并对小车在不同的情况下的速度和加速度进行了分析,使用MATLAB对在小车不同参数下的轨迹、姿态进行了仿真,归纳出足球机器人运动控制的基本参数。