文章主要对腹腔微创手术机器人力传感器进行了研究，旨在探求一种在腹腔微创手术环境中进行力检测的方案，从而为手术机器人的力反馈系统提供实时准确的力信号。在研究过程中，首先通过参考大量国内外相关文献确定了传感器的检测方案，包括传感器的安装位置和检测原理。然后根据传感器的使用环境和医学实验分析提出了相应的设计指标，通过对比分析各类弹性体结构确定了传感器的结构方案，通过建模和仿真确定了最终的结构参数。最后根据之前的分析设计了实验方案，利用自行设计的信号处理电路、软件和标定平台进行了标定实验，得出实验结论。研究的主要实物成果包括三维和四维力传感器，一套具备信号调理、放大、采样和通信控制功能的电路，一套具备多通道数据采集、分析、显示和存取功能的Labview上位机软件，一套标定实验平台。理论上的成果为分析了两种多维力传感器结构，通过简化模型得出了外力与应变之间的矩阵关系，通过对矩阵条件数的分析和有限元分析确定了合理的尺寸；完成了信号处理电路原理图，包括信号调理、信号放大、信号采样和通信控制电路等；完成了下位机软件的编写，确定了通信速率，设计了采样控制算法等；完成了上位机软件的编写，利用图形编程语言实现了软件的各个功能，包括参数设置、采样绘图、标定解耦、数据存取等。通过标定实验得出如下结论，两种传感器结构设计合理，在外力作用下可以在相应方向产生足够的变形，能被后续电路检测到；信号处理电路和上位机软件设计合理，电路可以正常实现放大、采集、通信等功能，软件可以按要求实现数据采集、标定解耦、图表绘制等功能；所制作的传感器原理样机通过标定可以检测出指定方向的外力，各个方向之间耦合较小，在规定的载荷范围内具有较好的线性度和分辨率，满足设计要求。