机器人距离测量传感器用于获得其自身与周围物体的距离信息,它的一般探测距离在零到几十毫米范围内,连续测距精度高,同时能够识别目标物的表面形状和方位.光电式距离测量传感器具有测量速度快、抗干扰能力强等优点,在各种类型的距离测量传感器中占有重要地位.该文首先提出一种基于红外反射光强法测距原理的机器人距离信息获取方案,它由红外发射和接收光电二极管阵列(敏感皮肤)和传感信号处理电路构成.为了提高这种传感系统的性能,借助DSP微处理器和数字信号处理方法来对传感信号进行采集与实时处理.然后介绍了DSP微处理器的基本特点和基于FFT的经典谱估计方法,详细地讨论了进行频谱分析所遇到的相关问题.接下来进行了系统的硬件电路设计和软件设计工作,制作了4路传感电路,编写了DSP处理程序,并实现了系统的嵌入式运行.采用软件方法对传感器进行非线性校正,完成传感器的标定工作.实验中发现对不同的目标物传感器会有不同的特性曲线,通过实验和理论分析,指出采用红外反射光强法测距时传感器的工作特性取决于被测物体的反射光谱特性,并给出两种解决办法.用实验的方法建立多组标定曲线以适应对不同目标物测试的需要.最后,进行测量实验来评定该传感系统的性能.该文的内容是在参考现有的机器人传感方法和已经获得广泛应用的数字信号处理方法的基础上,在机器人传感器信号处理中引入数字信号处理方法.这一工作对于促进DSP技术在机器人技术中的应用是有益的.