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AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导引车,是一种装备有独立动力源,有自动导向系统的无人驾驶运输车。本课题属于浙江省科技厅重点科研工业项目,研究开发的视觉导航AGVS配送系统是针对制造业企业的装配线,这是一个潜力巨大的应用对象,其主要功能是根据生产线需要,从仓库领取必要的物资,然后沿着设定路线,给各个工位分发指定数量的配件,自动实现需要多少,发送多少,并将半成品、成品运回仓库。该系统节约人力物力,避免浪费,而且实现了生产线的自动化。具体工作及成果如下:1.设计了AGVS(Automated Guided Vehicle System)配送系统和AGV车体结构。采用视觉导航方式,具有柔性好,自动化程度高,智能化水平高,行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活更改等特点。AGVS配送系统响应速度快,实现了对AGV的各种状态的监控,并为该系统的扩展作了充分准备。AGV车体结构采用前轮转向、后轮驱动的四轮式结构,对它进行恰当的控制可以实现AGV任意方向、任意位置的移动。2.设计并开发了AGV控制器硬件。控制器是使AGV得以按照系统要求顺利运行的关键部分之一,将AGV控制器按照功能模块化,每个模块完成一或两项测控功能,AGV控制器的功能模块包含驱动测控模块(分为驱动机构控制模块及速度控制器)、转向测控模块(分为转向机构控制模块及转角测量装置)、状态显示模块、语音报警模块、避障测控模块、手动测控模块、通信装置等。对各个模块进行硬件设计、开发,模块间协调工作,使AGV很好地实现控制要求。3.设计并开发了AGV控制器软件。利用定时中断、串口中断、I/O数据传输、定时器定时操作等方式实现了AGV自动控制的功能要求,和AGV控制器硬件相匹配,针对各个功能模块进行了相配套的控制软件的设计和调试。实验结果表明,AGVS配送系统运行效果良好,车体结构具有较好的行驶稳定性和较大的前轮转角,控制器能比较精确地给出AGV按期望路径行驶时的控制信号,控制效果良好。