【摘 要】
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该文结合国家863项目"遥操作辅助医疗正骨机器人系统"进行,对图像导航关键技术如X光数字图像处理算法和X光机标定方法进行研究.该文针对图像在传送和转换过程中由于各种原因
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该文结合国家863项目"遥操作辅助医疗正骨机器人系统"进行,对图像导航关键技术如X光数字图像处理算法和X光机标定方法进行研究.该文针对图像在传送和转换过程中由于各种原因导致的降质,提出了条件直方图均衡化和权值直方图均衡化的图像处理方法.利用X光机得到的平面图像位置信息获取空间位置信息,是进行图像坐标系和机器人坐标系标定的关键.该文针对这个问题,结合摄像机标定的相关理论,分析了X光机与普通摄像机成像原理的不同,提出X光机标定块的设计原则.通过对X光机的成像原理的深入分析,建立了成像过程的几何模型,推导出近似的数学模型.并利用NOVA TR60型移动式C型臂X射线影像系统进行标定与重建实验,通过实验数据对模型进行了验证分析,并提出误差补偿的方法.
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