【摘 要】
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该文介绍了针对力觉临场感的研究而建立的一套单自由度临场感实验系统.这一系统实现了力觉临场感的基本功能,即位置跟踪和力跟踪.并结合虚拟现实技术和网络传输技术使系统的
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该文介绍了针对力觉临场感的研究而建立的一套单自由度临场感实验系统.这一系统实现了力觉临场感的基本功能,即位置跟踪和力跟踪.并结合虚拟现实技术和网络传输技术使系统的功能得以进一步完善.该文首先介绍了系统的总体硬件设计方案,包括力觉和位置信号采集和处理以及力矩电动机的驱动,实现了基于PC的单自由度临场感的硬件控制.在此基础上,我们利用OpenGL的三维建模功能,建立了系统的虚拟模型,使我们对系统的控制更加直观,并且可以用来在网络控制的情况下解决时延等问题.接着,在研究了各种网络通讯技术的基础上,我们利用Socket编程实现了系统的网络控制.
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