随着全球导航卫星系统的飞速发展，国际上对多导航系统之间的兼容互操作技术重视度的不断提升，多模导航技术必将是未来发展的主流。当多个系统联合导航时，出现故障卫星的概率增大，对航空安全提出了巨大挑战，因此与用户安全息息相关的完备性问题的解决显得尤为迫切。接收机自主完备性监测(RAIM)技术是常用完备性监测技术的一种，具有对卫星故障识别反应迅速、自主完成且无需外界干预的优点。因此研究多模GNSS接收机RAIM技术对导航卫星系统的建设和评估具有重要意义。目前，多模导航技术是国内外学者研究的热点，但对多模RAIM技术做出系统性研究和分析的却相对较少。因此本文在分析了RAIM技术的原理以及影响其算法性能参数的基础上，提出了多模RAIM算法的实施策略，并从多模与单模卫星导航系统RAIM算法实施中存在的差异入手，建立了多模RAIM算法的通用算法模型，给出了多模RAIM算法的一般流程以及多模导航系统之间数据融合的方法。还将用于单模的传统RAIM算法应用于多模系统，对基于多模的单星故障和双星故障RAIM算法的故障识别过程做了详细的研究分析。同时，针对传统Snapshot RAIM算法存在的故障识别率较低，且只能识别单星故障或双星故障等弊端，对随机搜索RAIM算法进行了改进。改进的算法打破了传统故障识别算法的研究模式，不但简化了故障识别的流程，降低了算法的复杂度和运算量，而且对单模和多模导航系统均适用，且对故障卫星的个数没有限制，增加了RAIM算法的应用广泛性。最后，对研究的基于单星故障、双星故障的RAIM算法和改进的随机搜索RAIM算法进行了仿真验证，仿真结果表明：无论是单星还是多星故障，多模RAIM算法的故障识别率明显优于单模RAIM算法，并且改进的随机搜索RAIM算法在识别性能上较传统算法有明显提高。