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随着汽车主动安全技术的发展,各地区交通事故的死亡人数正在逐渐降低,但受汽车正面碰撞而死亡的人数却呈逐年上升趋势。传感器技术和集成电路技术的发展促进了辅助驾驶系统功能的提高与日益完善,配备高可靠性的高级辅助驾驶系统已成为现阶段汽车发展的趋势。数据显示,配备自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking,AEB)的车辆可以大大提高行人安全。欧洲和中国都相继出台了 AEB系统测试章程。因此,对行人AEB系统的功能进行测试具有重要的现实意义。针对行人AEB系统功能的测试,本文描述了 AEB行人测试装置的关键技术研究。本文针对2018版C-NCAP和2015版E-NCAP中对行人AEB系统的测试要求进行了 AEB行人测试装置的整体架构设计,提出了装置功能模块中假人系统、皮带轮系统、驱动控制系统、差分精确定位系统、无线通讯系统的设计要求。针对各功能模块的设计要求进行了以下装置硬件设计:设计了具备真人外形尺寸、红外特性、雷达特性的假人以及托举假人的托板;对皮带轮系统进行了结构设计;设计了驱动控制系统控制器,主芯片STM32F767用于信息分析、处理及控制各子模块,被控芯片STM32F103用于电机控制;选取了科尔摩根0.62KW的伺服电机及相应伺服驱动器作为系统电机及伺服驱动器;选取了 NRF24L01芯片作为系统的系统无线通讯模块;对差分精确定位模块中的基准站、流动站进行了硬件设计及选型。基于装置整体架构、各功能模块及系统硬件的设计,本文详细阐述了装置软件中软件运行平台及系统控制算法的设计:进行了软件运行平台FreeRTOS系统在STM32F767主芯片上的移植;通过对基准站、流动站同步观测四颗卫星,进行载波相位差分解算,实现了厘米级定位;设计了避免柔性冲击,实现假人速度、位置精准控制的S型曲线加减速电机控制算法;设计了系统联动控制算法,以配合自动驾驶机器人进行各种AEB行人测试场景下的系统联合测试。经试验验证,制作的AEB行人测试装置中的假人被识别性能良好,AEB行人测试装置的测试性能良好,能够较为准确地满足2018版C-NCAP和2015版E-NCAP对行人AEB系统功能的测试要求。