本论文针对地面移动机器人自主跟随的应用要求,开展基于多线激光雷达的行人及车辆目标识别与定位方法研究。介绍了地面移动机器人技术和目标检测方法的研究现状,提出了一种行人、车辆的识别方法。首先,采集32线激光雷达点云数据,并将数据从极坐标系转换到笛卡尔坐标系中;建立栅格地图将三维数据投影到二维水平面,运用四邻域算法和相邻点聚类算法对栅格地图进行聚类,建立盒子模型来表达同一类的障碍物,实现对障碍物的检测与归类。然后,采用差值法对动态目标进行检测,并根据行人和车辆的几何特征滤除多余的噪声,实现目标的初步定位;将目标区域投影到垂直平面,利用建立的人体几何特征模型进行人体匹配,实现对行人目标的识别;同时,提出了一种包含车身反射强度、车牌反射强度和零反射强度的特征匹配方法,实现对车辆目标的识别;最后,计算得到目标的位置信息。最后,为了验证本文提出的目标识别和定位方法,构建了多线激光雷达数据采集与处理实验系统,编写了目标识别与定位程序,开展了室内外环境单人、多人、单车、行人与车辆等多种场景的验证实验,实验结果表明,该方法能够较为准确地识别定位出行人与车辆目标。