装配在固体火箭制造过程中占有重要地位,是固体火箭制造中的关键技术,而对接是装配过程的重要环节。由于传统的固体火箭发动机尾喷口-燃烧室的对接方法是依靠工人凭借经验反复试装,存在效率低、精度低、成本高、存在安全隐患等缺点,急需一种安全、高效的自动化对接方法。本文研究固体火箭发动机尾喷口-燃烧室的自动对接方法,包括位姿计算与调整方法的研究,对接综合误差建模与补偿方法的研究。论文主要内容如下:提出基于激光跟踪技术的尾喷口-燃烧室对接信息自动测量方案,设计RRRTTT位姿调整机构,并分析位姿调整机构坐标系的标定方法;研究尾喷口与燃烧室的位姿计算方法,建立位姿模型;研究尾喷口与燃烧室的位姿调整方法,采用空间几何解析法建立位姿调整量计算模型,并以五次多项式规划各运动单元运动轨迹;分析自动对接系统误差源,利用齐次坐标变换技术建立对接综合误差模型;研究误差补偿方法,建立位姿调整误差补偿模型;开发“装配测量与仿真系统”,实现位姿与调整量的实时计算、对接综合误差的实时建模与补偿、尾喷口-燃烧室对接仿真等功能.最后,论文以Matlab—SimMechanic及“装配测量与仿真系统”对位姿调整量计算模型,对接综合误差补偿模型进行了仿真实验验证。