该文通过对机器人控制历史、现状和发展趋势的概述和对该校研制的六自由度机器人的系统的分析,针对并联机器人控制特点和性能要求,将新一代智能控制理论中的模糊逻辑推理应用于并联机器人轨迹跟踪控制,提出了模糊模型参考自适应控制策略.围绕这一内容,主要进行了以下几方面工作:1、对六自由度并联机器人的结构特点和整个控制系统进行了概述;2、对六自由度并联机器人的运动学进行了详细分析,给出一种连续轨迹规划的递推算法;3、通过对模型控制理论的研究,将基于一种柔性结构的模型控制器的一般反馈控制策略和模糊模型参考自适应控制策略用于并联机器人的轨迹跟踪控制;4、以并联机器人单通道液压伺服系统为对象,进行了全面的仿真.通过对控制策略和仿真结果的分析,该文提出了并联机器人模糊模型参考自适应控制策略具有显著的智能动态控制功能,在系统参数和干扰在大范围波动的情况下,依然能保持机器人取得优秀的响应性能和运动精度.它将能在仅测量输入-输出信息条件下,对要求轨迹进行快速准确地跟踪.另外,这种控制策略在结构和算法一一般高级机器人的控制系统更简捷、可靠和易于在微机上实时在线实现,所以该策略有明显的实用价值.