随着数字建造技术的进步和发展,机器人建造已成为建筑行业未来的主流趋势之一。现有的建筑机器人大多应用在单一重复的任务中,若变更建造任务则需要耗费大量的编程时间。研究基于BIM的机械臂任务指令接口,有利于缩减传统示教编程的时间,使建筑机器人可以在不同的建造任务之间迅速切换,提高作业效率并增加机器人建造的灵活性。本文以机械臂拼装标准砌体构件的建造过程为研究对象,研究一种基于BIM的机械臂拼装任务指令接口,该接口能够依据给定的不同形式的建造任务,自动生成机器人可执行的任务指令。本文采用基于图像的三维重建技术获得机械臂及其工作场景的重建模型,该模型可作为机械臂拼装任务规划的场景信息来源。采用BIM平台设计不同形式的拼装建造任务,并与机械臂工作场景的重建模型进行集成,输出存储在任务模型中的各个构件的位置信息,然后在BIM平台中标定到机器人基坐标系下,从而得到机器人控制系统可操作的坐标信息。本文设计了机械臂拼装任务指令接口,通过该接口把BIM平台所输出的构件的放置点位坐标信息填写入可供机械臂执行的程序中,驱动机械臂完成既定的拼装建造任务。最后,本文设计了三种不同形式的拼装建造任务实验,每个建造任务都由标准砌体构件组成。通过与人工示教拼装方式进行对比,验证了所提出的任务指令接口的有效性。本文的研究拓展了面向多任务的机械臂拼装任务编程方式,提出的任务指令接口在保证机械臂拼装的精度的同时,提高了拼装的效率,对基于机械臂的装配式建造具有一定的现实意义。