精确的定位与编队是实现群机器人协调控制的关键技术之一,也是目前群机器人系统在实际使用中所遭遇的瓶颈。为了克服单个机器人有限的感知能力,实现精确定位和编队控制,本文提出一种兼具效率与实用性的综合定位方法,结合了迭代多维尺度分析算法(Multidimensional Scaling, MDS)和两种无线传感网络(Wireless Sensor Network, WSN)技术,即基于ZigBee无线传感网络的接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication, RSSI)和由电子标签地板组成的射频识别(Radio Frequency Identification, RFID)系统。首先,航位推测法(Dead Reckoning, DR)与RSSI的定位信息经过卡尔曼滤波器(Kalman Filte r)进行数据融合,得到较为精确的全局定位结果。迭代MDS算法用来获取机器人群的拓扑结构,即所有机器人的相对位置。在对彼此位置更明确的情况下,机器人在运动过程中可以更准确而有效的保持队形。RFID为群内个别机器人提供其精确位置信息,作为坐标转换过程中的参考点,辅助队形校正并减小积累误差。最终可以实现精确的全局定位,群机器人定位系统和编队控制的整体精度得到显著提高。这种方法的优势在于迭代过程的初始点预先做了优化处理,参考点的获取有效且可靠。实验结果验证了本方法的成功。