随着科学技术进步和产业升级改造的需求，智能AGV(Automated GuidedVehicle，自动导航小车)的应用逐渐成为企业在柔性生产设备和仓储自动化升级的首选方案,具有自动化程度高、灵活性好、安全可靠等优点。本文主要研究内容是开发基于视觉导航的智能AGV，视觉导航是当前AGV开发领域的一个热点研究方向。智能AGV的视觉导航包括路况的检测和路径信息的提取，路况的检测是将视觉传感器作为智能AGV的“眼睛”进行路况的检测，路径信息的提取指通过提取AGV与预先铺设在地面的导线的角度和距离偏差的有效获取。本文在研究前人的成果和技术的基础上，对于路径的检测算法进行了改进，提出了在TMS320DM642微处理器上基于YUV图像分割的路径信息提取的算法，引入了导航信息线的概念，在导航信息线上设置了标志位，标定了工位点、加减速点等位置并且采用轮毂电机优化了AGV驱动单元。针对路况的检测在车体前端底部设计了视觉传感器安装支架，可以调节视觉传感器检测范围，用于实现智能AGV的自动上线、障碍物检测和路况通过性检测等功能，同时融入了超声波障碍检测模块，并且进行了试验，结果表明具有很好的控制特性，符合工业现场的应用要求。本文的研究是基于实际的企业委托工程项目进行的，在项目具体实施中提出一些新的思路和方法，并加以验证和改进，为今后的AGV的智能化、高效化做出一些推动作用。