无人车(Unmanned vehicle)技术广泛应用于军事、交通、安保等各种领域。军用无人车可以完成多种作战环境的侦查、巡逻以及作战等任务,减少战斗人员伤亡,提高作战效能。本论文面向城市环境设定区域的侦查和巡逻任务,研究无人车GPS/INS组合导航方法,具有重要的研究意义和实用价值。本论文基于VxWork操作系统,设计了无人车自主导航的传感和计算机系统,根据所设计的基于强实时Vxworks操作系统和CAN总线数据处理系统的接口要求,针对普通电动车平台进行了自动控制的改造,使之具备CAN总线控制直行和转弯的功能;在此基础上,利用高精度RTK差分GPS设备得到马路段坐标值,利用这些马路坐标建立了导航电子地图,通过本文提出的算法,实现了GPS导航;为了在某些场合弥补GPS的信号不稳定,本文还研究了通过惯导设备与轮速编码器联合推算坐标的方法,通过这个方法,使车辆在GPS信号不稳定的时候,继续可以获取实时坐标位置,提高了无人车导航的鲁棒性和适用范围。本学位论文的另一个工作是开发了基于Windows和Google地图的可视化导航界面,可直观观察导航效果和进行后台操控。实验验证表明,本文所提出的基于GPS和INS组合导航算法,可有效实现设定区域内的导航控制,其中在直道和弯道GPS导航定位精度可达厘米级,INS可达2/50米。本论文开发的基于VxWorks的导航软件系统,实现了多种控制任务的实时调度和传感信息的可靠传输。达到了无人车导航控制的要求。