平面抓取—放置操作在工业应用中非常常见。本文详细研究了设计高精度平面连杆机构的方法。同时也考虑了机构的工作区域问题。本文中提出了一种基于两位置综合问题的图形设计方法——摇杆极位法。基于此方法,提出了一种优化途径,用以最小化由连杆长度误差至末端执行器运动学位置误差之间的误差放大倍率。关键元素分析和奇异值分解等方法被应用于设计与此相关的目标方程。本文定义了连杆曲线的极限点,用以描述曲线跨度,并由此得出用于最小化曲线跨度的目标方程。最后讨论了多目标优化问题的可能性,并且给出了设计实例。本文中提出的设计及优化方法可以显著的减小误差放大倍率,优化后的末端执行器运动学误差可达到与连杆长度误差同等精度级别。设计实例显示,在保证末端执行器运动学误差小于可接受范围时,连杆曲线跨度可减小至接近理想状况。