本论文以我国某120mm自行迫击炮自动供输弹机的研制为背景，设计了结构紧凑、运行稳定可靠的自动供输弹机械手系统。考虑到机械手柔性构件的弹性变形对供输弹精度的影响，将自动供输弹机械手作为一个刚柔耦合的多体系统进行了弹性动力学分析，比较真实地反映了自动供输弹机械手的实际动态性能，增强了设计的可靠性与准确性。 主要研究工作和成果包括以下几个方面： (1)根据炮塔的结构特点和总体尺寸，设计了平面四自由度自动供输弹机械手的总体结构，并按实际尺寸用Ⅰ—DEAS建立了逼真的三维实体模型。 (2)建立了机械手的运动学方程，采用几何法求解了运动方程的逆解，为后续的动力学仿真提供了准确的输入参数。 (3)对自动供输弹机械手进行了弹性动力学分析。基于Ⅰ—DEAS有限元模块和ADAMS的Flex模块建立了自动供输弹机械手的动力学模型，并进行了柔体动力学仿真，用图表的形式清晰地描述了机械手各个关节的驱动力及一些运动学参数的变化规律。通过对刚性机械手和弹性机械手的仿真比较，论证了对自动供输弹机械手进行弹性动力学分析的必要性，提高了实际操作精度。 (4)通过动力学仿真证明了车体的振动对自动供输弹机械手操作精度有着不容忽略的影响。 (5)对自动供输弹机械手的控制系统的设计方案作了初步探讨，并提出了相应的控制策略。 目前，我国自行追击炮的自动供输弹装置尚处于研制之中，本论文提出的基于虚拟样机技术的结构设计和基于弹性动力学仿真分析的研究方法以及所取得的成果具有一定的参考和应用价值。