本文主要介绍了新型的并联机器人2-PTR&PSR，本机构能实现3个独立的自由度，即：绕x，y的转动和沿z轴的平动，并对并联机器的机构人进行了运动学分析和Matlab仿真。首先，对2-PTR&PSR并联机构进行结构分析与位置分析。通过位置分析可知本机构属于3自由度的过约束机构，且有两个耦合自由度；通过解析法对机构的位置分析进行了研究，在所建立机构的位置正解与反解模型的基础上，得到了机构位置正/反解的所有解，通过机构仿真对位置的的正/反进行了验证。随后本文对2-PTR&PSR并联机构进行了工作空间分析与优化。得到了机构在不同约束条件下的工作空间的3维曲面，并通过对杆长比例系数的优化得到了机构工作空间比例系数的极限情况，初步得到了机构工作空间尺寸与机构杆长之间的比例关系，为后续的机构尺寸优化奠定了基础。最后，通过反螺旋方法对2-PTR&PSR并联机构的奇异位形分析进行了研究，并基于机构的运动雅可比矩阵对机构的灵巧度指标进行分析。通过分析结果与工作空间的对比得知，机构在所给定的情况下无奇异位形。