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非线性自适应逆控制是一种近年来受到广泛关注的全新非线性控制方法，它综合了非线性控制、数字信号处理、自适应控制等多个领域，实现对非线性被控对象的高性能控制，具有十分广阔的应用前景。但是目前非线性自适应逆控制的研究还基本上停留在理论分析与仿真的阶段，应用于工程的项目还极少。为了加快此先进理论的实用化进程，使其可以应用于控制工程中，同时也为了通过采用此先进非线性控制方法进一步提高研制设备的性能，本文以RFID封装设备中高速机械手的非线性自适应逆控制与应用为研究内容，从理论研究和工程研究两个方面展开了全面的研究。
理论研究包括：非线性自适应系统辨识研究、快速辨识方法研究、低失配辨识方法研究、非线性自适应逆系统建模研究、有扰动的自适应逆控制器研究、扰动消除器研究，以及上述各方法的工程优化研究。
工程研究包括：根据前面的理论研究，从电路设计、算法实现两方面设计一个非线性自适应逆控制器，提出一整套设计实现方案；将此非线性自适应逆控制器应用在RFID封装设备中，对机械手进行控制实验并采集控制效果数据。实验结果证明，此控制方式优于传统PID控制方式。
本文的研究为加快这种先进非线性自适应控制理论的工程应用奠定了坚实的基础，具有突出的理论意义与现实意义。