【摘 要】
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该文主要阐述了作者以下几方面的工作：详细讨论了伺服系统弹性臂环节的建模与控制问题,分析了它的分布参数和非线性特性,建立了弹性臂环节的集中参数化数学模型.这种模型比较
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该文主要阐述了作者以下几方面的工作：详细讨论了伺服系统弹性臂环节的建模与控制问题,分析了它的分布参数和非线性特性,建立了弹性臂环节的集中参数化数学模型.这种模型比较简单,并且能够表征系统的低频固有振动,便于实施各种控制方法.对于同时具有结构和非结构不确定的伺服系统,要对其终端的振动进行有效的抑制,必须保证系统的鲁棒性.该文基于所建的集中参数化模型,运用了H<,∞>混合灵敏度设计方法对伺服系统进行设计,详细分析了H<,∞>混合灵敏度设计的实现方法,以及对伺服系统防振控制的鲁棒性能和鲁棒稳定性的影响,深入研究了H<,∞>混合灵敏度模型与伺服系统模型匹配的途径,引入了H<,∞>三块模型处理伺服系统防振问题的方法,讨论了H<,∞>设计中各加权函数选取方法,利用MATLAB软件实现了H<,∞>控制算法.通过仿真实验,对传统PID控制与H<,∞>混合灵敏度控制进行了比较,结果充分表明,H<,∞>控制在鲁棒性方面确实具有其它控制无可比拟的优越性.该文还针对H<,∞>控制所存在的保守性缺陷,进一步讨论了小μ分析的原理,并结合伺服系统的结构不确定模型与μ综合算法,对伺服系统防振控制进行μ综合设计的尝试,提出了可能的解决方案.
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