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本文对一种新型的3-2-1 PSS正交并联机器人的性能工作空间进行了分析。主要研究内容如下:分析了该3-2-1 PSS正交并联机器人的结构特点,并利用空间机构学知识求得其位置反解。基于3-2-1 PSS正交并联机器人的位置反解和结构约束条件,给出了3-2-1 PSS正交并联机器人定位姿和定位置工作空间的三维立体图,并且定量分析了结构参数对3-2-1 PSS正交并联机器人工作空间大小的影响。研究了3-2-1 PSS正交并联机器人的运动学传递特性,给出了3-2-1 PSS正交并联机器人的速度各向同性性能在工作空间的截面分布图。定义了3-2-1 PSS正交并联机器人运动学性能工作空间,并给出3-2-1 PSS正交并联机器人运动学性能工作空间的截面分布图。对3-2-1 PSS正交并联机器人的力学传递特性进行了研究,给出了3-2-1 PSS正交并联机器人的力各向同性性能和承载能力性能在工作空间的截面的分布图。定义了3-2-1 PSS正交并联机器人力学性能工作空间,并给出3-2-1 PSS正交并联机器人力学性能工作空间的截面分布图。给出3-2-1 PSS正交并联机器人的力-运动学性能工作空间的定义。以结构参数对工作空间的影响、运动学性能工作空间和力学性能工作空间为依据给出了运动模拟马的具体参数。给出了该运动模拟马的力-运动学性能工作空间截面图,计算了相应转矩,为电机选择提供了理论依据。