随着主从遥控技术地不断发展,主从式机械手的应用领域不断地扩大,人们对主从式机械手的要求越来越高。其中定位精度研究对于主从式机械手的工作性能和可靠性有着至关重要的影响。本文以一种主从式机械手为研究对象,对影响主从式机械手末端定位精度的两个关键部件——套筒式伸缩臂和手腕的误差进行了深入研究,并针对两个关键部件误差状态实例,提出一种摄动误差补偿方法,对主从式机械手的末端定位误差进行补偿演示,验证补偿方法的可行性。其主要研究内容如下:首先,本文对套筒式伸缩臂的传动结构进行了分析,从基于几何解析法和基于动力学法两个方向出发,分别对套筒式伸缩臂的传动误差模型进行建模,并通过数值分析,得到了套筒式伸缩臂的横、竖向的传动误差大小。其次,对主从式机械手手腕的传动结构进行了分析,简化为钢丝绳类提升动力学系统,先利用Matlab/Simulink建立钢丝绳的动力学模型进行理论数值分析,再利用ADAMS软件进行动力学仿真,验证ADAMS对钢丝绳类动力学传动仿真的可行性。最后运用ADAMS建立主从式机械手手腕处钢丝绳传动模型,仿真得到手腕处误差俯仰和回转运动大小。最后,分析主从式机械手从手的结构,应用D-H法研究主从式机械手从手的运动学方程,得到关节变量和机械手末端夹钳位姿之间的联系;然后针对关节变量的误差情况,提出一种摄动误差补偿方法,并针对末端位姿误差进行误差补偿及算例试验计算,结果表明,定位误差补偿的方法是可行有效的,为主从式机械手的定位精度研究提供了理论指导。