【摘 要】
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该文建立了Stewart平台的一阶、二阶运动学参数的计算模型,并依据该模型指出这些参数计算的关键是精确计算出Stewart平台的姿态向量对时间的一阶、二阶导数.该文对Stewart平
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该文建立了Stewart平台的一阶、二阶运动学参数的计算模型,并依据该模型指出这些参数计算的关键是精确计算出Stewart平台的姿态向量对时间的一阶、二阶导数.该文对Stewart平台的姿态轨迹进行了三次样条逼近,并以该三次姿态样条对时间的一阶、二阶导数逼近Stewart的姿态时间的一阶、二阶导数.该文根据Stewart平台的典型工况,对姿态样条的零价、一阶和二阶逼近精度进行了系统的研究.为了尽量降低校准系数矩阵的条件数以提高结构校准的计算精度,该文以校准系数矩阵条件数量最小为优化目标,采用局部搜索方法、遗传算法和全局扰动搜索方法系统地研究了名义测量姿态矩阵的优化问题.为了验证三次样条插值方法计算Stewart平台一阶、二阶运动学参数的可行性,该文在单缸电液位置伺服系统上验证了三次样条的二阶逼近精度.
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