闸阀仍是目前阀门行业应用最广泛的一种阀门,闸板作为闸阀的启闭件,其密封性能直接决定了闸阀的使用寿命。闸板磨损较为迅速,实际应用中都是在闸板表面堆焊一层耐磨金属,即增加了闸板的耐磨性,也使得磨损后的闸板装卸以再次堆焊较为方便,节省了大量的时间,增加了经济效益,延长了闸阀的使用寿命。目前国内阀门行业仍采用传统手工堆焊,操作人员工作环境恶劣、劳动强度大、生产效率比较低,而且对焊接工人的经验要求比较高。因此,为了提高阀门行业闸板堆焊的效率、提高闸板密封面的堆焊质量,研究焊接机器人对闸板密封面的堆焊路径规划,实现闸板密封面的自动化堆焊对国内阀门行业有重要意义。本文以浙江亚龙教育装备有限公司ABB1410型号机器人和某阀门企业提供的DN100楔式闸板为研究对象,结合传统手工堆焊工艺,研究机器人对密封面轨迹规划并完成堆焊任务,通过仿真软件将轨迹程序优化。具体研究内容如下:(1)研究闸板堆焊工艺,根据闸板结构类型,确定本文中DN100型号闸板密封面的堆焊宽度与厚度,为机器人堆焊路径规划提供工艺参数。(2)研究ABB1410机器人焊接设备工艺指标及软件编程实现方法。(3)研究ABB1410轨迹规划算法,确定最适用本文的堆焊轨迹算法,通过机器人堆焊效果,编写DN100闸板堆焊专用程序。(4)利用RobotStudio仿真软件和SolidWorks三维软件搭建机器人自动化焊接仿真系统,经过配置仿真系统参数及进行RAPID离线程序编程,实现仿真系统的可视化模拟及程序优化,最后,改写RAPID程序使之由专有型变为通用型程序。最终结果表明,焊接机器人能根据规划路径顺利完成堆焊任务,堆焊速度较快,堆焊质量较好,满足闸板密封面堆焊要求。为以后采用焊接机器人对闸板堆焊研究提供参考。