车辆在行驶过程中产生的振动会对驾驶员乘坐的舒适度、操纵的稳定性和安全性以及身体健康造成不利影响。主动座椅悬架作为直接与驾驶员接触的减振装置,成本较低,能有效隔离由路面激励引起的经车辆悬架传递到驾驶员身上的振动。但在实际应用中,干扰、延时、故障往往会影响系统的稳定性,降低座椅悬架装置的减振效果。针对此类问题,本文将从以下三个方面对车辆主动座椅悬架系统的鲁棒控制研究展开讨论:(1)研究车辆主动座椅悬架系统执行器抗干扰控制问题。首先,由未知输入观测器根据可测量的座椅加速度来估计座椅在车辆行驶过程中执行器产生的摩擦力原理,设计未知输入观测器;其次,基于李雅普诺夫稳定理论和线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality,LMI)方法,设计具有摩擦力补偿的H_?状态反馈控制器;最后,通过仿真验证所提算法的有效性。(2)研究车辆主动座椅悬架系统输出延时测量观测器设计问题。首先,设计观测器,实现输出延时测量估计系统的状态,同时抑制外源输入对系统的影响;其次,使用凸优化方法求解观测器增益矩阵,确保其动态误差系统对于任意的有界延时均能稳定运行在特定的性能水平上;最后,通过仿真验证所提算法的有效性。(3)研究车辆主动座椅悬架系统传感器故障时主动容错控制问题。首先,考虑主动座椅悬架系统传感器发生增益变化、恒偏差、卡死、输出饱和等故障情况,设计自适应观测器重构输出残差,运用故障诊断算法重构故障以实现故障在线估计;其次,结合故障估计值和故障输出重构传感器信号,在无需改变完好无故障控制器的结构和参数情况下,采用传感器重构信号设计输出反馈控制器;最后,通过仿真验证所提算法的有效性。