由于多智能体系统的分布式协调控制在许多领域都有潜在的应用,它已经成为复杂系统研究的一个热门课题,受到了不同领域研究者的广泛关注。在多智能体系统中,个体通过互相通信,彼此协作,共同完成某个复杂任务。而随着数字系统在信息传输和处理中越来越广泛的应用,研究量化误差对系统性能的影响具有重要的实际意义。本文研究多智能体系统分布式协调控制的两类问题：量化一致性问题和包围控制问题。主要研究内容如下：1.研究了具有非线性动力学的多智能体系统的量化一致性问题。对一阶和二阶非线性多智能体系统,设计了基于邻居智能体之间相对状态量化值的分布式协议。在连续时间协议下,综合利用非光滑分析工具,得到了系统解决一致性的充分条件。在脉冲协议下,证明了在一定的量化器精度下可以通过选择合适的控制增益和脉冲间隔使得所有智能体的状态达到一致。2.研究了由一阶和二阶积分器智能体构成的异质多智能体系统的量化一致性问题。设计了基于邻居之间相对位置量化值和绝对速度量化值的分布式协议。应用图论和拉萨尔不变集原理,证明了在使用对数量化器时,系统可以渐近达到静态一致。而在使用均匀量化器时,通过选择合适的控制增益,二阶智能体的速度收敛到零,而智能体之间的相对位置将收敛到一个有界区域。3.研究了切换多智能体系统的量化一致性问题。本文所指的切换多智能体系统由连续时间和离散时间子系统所构成。对一阶和二阶切换多智能体系统,设计了基于邻居智能体之间相对状态量化值的分布式协议。对一阶切换多智能体系统,得到了系统在任意切换下达到一致的充分条件。对二阶切换多智能体系统,证明了对任意给定脉冲间隔,可以通过选取适当的控制增益和充分小的量化器精度,使得所有智能体的状态达到一致。4.研究了切换多智能体系统的包围控制问题。为每个智能体设计了基于邻居之间相对状态值的分布式协议。应用图论、稳定性理论等工具,分别对具有静态和动态领航者的切换多智能体系统,得到了系统在任意切换下达到包围控制的充要条件。