离散时间广义多智能体系统的容许一致性

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随着现代控制理论研究的日益深入,以及向其他学科诸如航天、航空、网络、化工、石油以及通讯等领域的渗透,一类应用价值更加广泛的动力系统---广义系统被人们所发现。其中,广义多智能体系统更是成功的吸引了许多专家、学者的眼球,对其建立数学模型以及解决相关的一致性问题更是成为重中之重。解决系统一致性问题的一般步骤是先设计一个切实可行的算法,然后构造出协议,最后使系统能够渐近趋于甚至达到一致。在本文中,我们研究了广义多智能体系统的一致稳定性。连续时间线性广义系统每一智能体的动力学行为均以通式给出,个体间的交互拓扑图在固定拓扑条件下被假定为是有向的,而在切换拓扑条件下则假定为平衡图。为了解决多智能体一致性问题,对于全部所有智能体,基于状态误差和输出误差分别对应的提出了两种分布式一致协议。我们提出了一个多步算法,然后通过解广义黎卡提方程来获得构造协议当中涉及的增益矩阵。为了保证广义多智能体系统能够趋于或达到一致,我们给出了一些充分一致条件。此外,协议可以推广到解决领导跟随一致问题,并且相应的建立了类似的一致条件。最后,列举一个仿真实例来说明我们所得结果的正确性。
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