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带式输送机作为典型的刚柔混合多体系统,不仅包含驱动系统的刚性运动,还包含输送带的粘弹性振动。输送带三维模型的准确建立是进行动态特性分析的基础。以前对输送带动态特性研究大都集中在纵向,随着虚拟样机技术的发展,对输送带横向和垂直方向的动态特性研究成为可能。本文首先阐述了输送带的基础振动理论,根据输送带自身的粘弹特性,建立带式输送机的动力学方程,并对输送带内的张力进行理论计算。研究多体动力学分析软件Recur Dyn带工具包中,两种基于不同多体理论的输送带建模方法。一种是基于多刚体动力学理论的Assemb