工作在交互方式下的临场感遥操作系统是完成危险或未知环境下作业及远地遥操作的有力手段。临场感技术是人机交互的核心,它通过传感器取得远处从机械手与环境的各种信息,包括视觉、力觉、触觉、运动觉信息,并反馈到本地操作者处,由相应装置将这些信息再现给操作者,使操作者产生身临其境的感觉,有效地完成作业任务。力觉临场感技术是临场感技术的主要形式之一,对遥控作业的完成有着重要的意义。本文结合国家863项目“远程操作机器人的智能控制技术及其手控器研究”课题,对远程遥操作机器人系统进行了研究,主要完成从机器人夹持器的研制及从机器人实现自主抓取算法的理论和实验研究。本文首先介绍了远程操作机器人系统实验演示平台,并以机器人运动学为基础,从数学角度对从机器人进行了运动学的分析,推导了MOTOMAN-SV3X工业机器人的运动学正解与逆解。然后详细叙述了具有力觉、触觉及位移传感器的多感知机器人夹持器的设计方法。其中包括了结构设计、传感器及其测量电路设计、控制系统设计及软件设计。接着,对所设计的机器人夹持器,研究了基于它的接触稳定性判别法,并进一步导出从机器人实现自主抓取的策略。抓取算法的研究对提高系统性能,减轻操作者的劳动强度具有重要意义。最后对本夹持器所涉及的几类传感器进行了标定,并对抓取算法分成四种情况进行了实验研究,验证抓取算法的有效性和正确性。