近年来机器人的研发制造如雨后春笋般悄然萌发,其中复合机器人搬运系统是机器人发展的一个重要趋势,价格普遍较为昂贵,复合机器人包括自动引导运输车和机械臂两部分,自动引导运输车具有行走功能,机械臂具有抓取功能,两项功能组合在一起可以执行更加复杂的工序,其中导航是系统的关键,导航方式有很多种,在选择时经常会从功能、性能和价格上来考虑。本文研究的是复合机器人搬运导航子系统,旨在满足用户需求的基础上降低系统成本,所以最终采用价格适中、路径规划灵活、单点定位精度高的二维码导航方式实现了系统的搬运功能。在建立地图功能模块中采用栅格法对环境进行划分标定了必经点,这些坐标输入给轨迹规划功能模块,在轨迹规划中应用精英蚁群算法求出最优路径,车体行驶中位置采集功能模块通过二维码读头读取位置信息,在遇到偏航时通过偏航校正功能模块可以消除误差的持续累积而不会丢失导航,最终规划的车体速度和角速度在车体运动学模块中被分解成各个轮子的线速度并作用到麦克纳姆轮驱动单元中,使行走精度可以控制在±10mm之内。到达抓取点后,目标精定位功能模块有效的消除了车体的定位误差和货物的摆放误差,使抓取精度可达±0.1mm。本文研究和实现的工作重点和难点如下:(1)在轨迹规划方面,根据现场地图采用精英蚁群算法智能的规划出适合现场环境的最优行驶路径。(2)在偏航校正方面,根据当前位置信息和规划的路径对偏航问题进行校正,从而实现了对行进中车体的精确控制。(3)在车体运动学方面,通过对车体模型的分析实现了车体运动学。(4)在精定位方面,通过对视觉设备安装方式的调整和对识别算法的改进,可以同时消除车体的定位误差和货物的摆放误差,从而达到精确抓取的目的。(5)最终借助于沈阳新松数字驱动有限公司的平台,实现了复合机器人搬运导航子系统,实验表明了该系统具有一定的研究和实际应用价值。