近年来,随着新能源技术的不断发展进步,电动汽车的占有率逐年上升,为我国的经济发展和环境治理起了一定的促进作用。电池模组作为电动汽车能源系统的核心部件,其制造质量的好坏对汽车性能有着重要的影响。随着电池模组性能指标的逐步上升,对电池模组的生产工艺也有了更高的要求,焊点的定位也从传统的人工检测逐步转移到使用机器视觉代替人工的方式,提高了工业自动化的水平。本文的研究对象是电动汽车电池模组,主要研究基于亚像素轮廓提取结果的极柱焊点定位技术,实现焊点圆心在工业自动化流水线当中的自动定位,并开发一套电池模组极柱焊点定位系统,使其符合工业自动化要求,主要研究内容如下:（1）通过对电池模组极柱焊点定位系统的整体需求和工作流程的分析,对系统总体方案做出设计。对图像采集系统和运动控制系统中的硬件进行介绍,并在此基础上完成了定位系统的硬件选型。（2）针对电池模组焊点定位的需求,对相机标定方法进行研究,引入视觉系统坐标系的概念,并计算各坐标系之间的转换关系。分析了相机成像模型,并采用棋盘格标定板使用张正友标定法计算相机的内外参数和畸变参数。实验结果表明该相机标定方法满足定位精度要求,且算法简便快捷。（3）在焊点定位方面,分成图像预处理和图像定位两个部分进行研究。预处理部分介绍了图像滤波和图像增强的相关方法,再对工件图像使用归一化模板匹配的方法提取ROI区域,为后续图像定位做好准备。通过二次插值的方法提取亚像素边缘轮廓,再在亚像素边缘的基础上分别采用最小二乘、RANSAC算法对定位圆进行拟合,寻找定位圆心。并针对极柱定位的需求提出了一种改进的RANSAC拟合算法,解决了RANSAC拟合时间过长,最小二乘拟合精度不够高的问题。通过不同算法的对比实验,验证本文所提出的算法能更好的应用于焊接圆心定位。（4）搭建电池模组极柱焊点定位系统软件,阐述了OPC UA的通讯原理、架构和OPC UA服务器的搭建方法。通过整合上述几点的算法,再对软件开发环境和功能进行详细介绍,完成上位机软件的开发。软件功能测试表明,该系统能满足工业定位的准确率和生产节拍的需求。