随着科学技术的飞跃发展，移动智能机器人的研究成为国内外科技领域的热点，并且被广泛应用于军事，医学，制造等领域。移动机器人在室内或者室外可以实现自主规划运动，传感器为移动机器人提供环境扫描数据，从而使其完成对环境的感知与理解。激光传感器在快速性和准确性上有很大优势，在非接触测量中发挥着重要作用。　　针对图像传感器距离无法直接获取距离信息，实现复杂等问题，利用激光精度高，方向性好，并且能直接获得环境深度信息的特点，本文提出了移动机器人在室内二维环境中的环境建模和路径检测方案。通过生成传感器对未知环境360°范围扫描的模拟数据，分析和研究模拟点云数据的特点，在矢量极坐标下，对模拟数据进行建模与分析，达到移动机器人在未知环境下环境建模和路径选择的目标。利用激光原始极坐标数据特征，将矢量和应用于路径区域检测，并通过点到动态直线的距离完成角点检测，最后利用圆的性质，找到路口垂直点最终实现移动机器人路径检测。　　最后通过对实验结果的分析，验证了本课题所采用方法的可行性，同时针对课题中出现的问题以及需要进一步完善的地方，进行展望。