本文密切结合国家航空和汽车工业对大型结构件高效加工装备的重要需求，以T5完全并联机构为研究对象，深入研究这种新型五自由度完全并联机构的运动学标定方法，内容涉及位置逆解与速度映射、误差建模、灵敏度分析与零点标定等。主要研究成果如下：1.位置逆解与速度雅可比矩阵。根据T5完全并联机构的拓扑结构，将机构分为本体和转头两部分，利用矢量链法构建机构的位置逆解模型。借助螺旋理论，分别建立T5完全并联机构本体和转头的全阶速度雅可比矩阵，进而获得T5完全并联机构的全阶速度雅可比矩阵。2.误差映射模型。借助螺旋理论，分别建立T5完全并联机构本体和转头的误差雅可比矩阵。通过线性叠加得到机构的误差雅可比矩阵，获得T5完全并联机构末端位姿误差与各支链几何误差之间的误差映射模型。根据机构自由度数目和类型，定性分析影响T5完全并联机构末端不可补偿误差的几何误差源。3.灵敏度分析。选择适宜的概率模型与灵敏度评价指标，借助蒙特卡洛方法完成灵敏度分析，揭示了各不可补偿几何误差以及驱动支链零点误差对末端位姿误差的影响规律，为零点标定奠定基础。4.零点标定。建立基于激光跟踪仪的T5完全并联机构零点误差参数辨识模型，并提出了兼顾辨识精度、鲁棒性及标定效率的测点选取规则。借助算例仿真与零点标定实验验证文中所建参数辨识模型的有效性。本文研究成果为新型五自由度完全并联机构T5的样机开发提供必要的理论和技术支撑。