目前移动机器人在民用和军用领域发挥着越来越大的作用,利用移动机器人代替人类执行高强度、高危险性的现场侦察任务也越来越成为一种趋势。在情况不明、人员无法进入的区域,选择具有较高通过能力的移动机器人对环境进行探测,可以最大限度的降低人员伤亡,显示出了极大的优越性,可以被广泛应用于灾难救援、军事侦察等领域。本文主要内容是对变形轮机器人变形转换算法和运动控制技术进行研究,包括变形轮的变形机理,机器人的步态规划、变形转换、运动控制和基于模糊控制的自主避障等。首先,介绍了变形轮机器人的样机,提出了控制系统的设计目标,重点分析了变形轮的变形机理;针对车轮可变形的特点,在分析了四足机器人的运动原理的基础上,对变形轮机器人的步态进行了规划,设计了其特有的对角步态和跳跃步态,提出了变形轮机器人的控制方案,为机器人的运动控制奠定了基础。其次,针对变形轮机器人可以通过不同步态适应多种地面环境的特点,研究了车轮的变形算法和不同步态之间的转换方法。再次,着重研究了变形轮机器人不同步态下的行走控制算法和转向控制方法；针对机器人自主漫游模式,研究了基于模糊控制的自主避障算法。最后,设计了变形轮机器人的车载控制单元和远程操作单元,包括变形轮驱动模块、控制模块、感知模块和人机交互接口；在实现系统的基础上对系统的各个模块进行了调试,对机器人进行了运动控制实验,验证了系统工作的有效性。